常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。

179、添加新的IO模组时需要进行系统配置进行模块的添加。（）

178、四相步进电机是靠四相绕组按照随意的相序轮流通电驱动进行运转。（）

177、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。（）

176、数字去表示模拟值，是通过PWM方式实现的。（）

175、手动示教模式时应小心操作，时刻保持在机器人动作范围之外，中等速度检测。（）

174、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）

173、示教器校准可以让触摸屏点击更精准。（）

172、示教机器人时主要是对其工具尖点（TCP）的位置进行示教。（）

171、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来， 然后让机器人重现这些动作。（）

170、示教盒属于机器人-环境交互系统。（）