在线规划即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。

**解析：** 题干描述的概念混淆了“离线规划”与“在线规划”的区别。 1. **离线规划（Off-line Planning）**：通常是指在任务执行前，根据既定的任务目标、已知的地理环境信息、飞行约束条件等，预先制定出一条最优或次优的参考路径，并将特殊任务点装订到路径中。这个过程不依赖于实时的传感器数据，侧重于全局最优性和预先计算。题干中提到的“从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务”更符合离线规划的特征。 2. **在线规划（On-line Planning）**：是指在飞行器执行任务过程中，利用机载传感器实时感知周围环境（如突发障碍物、动态威胁、气象变化等），结合当前飞行状态和剩余任务目标，对原有路径进行实时修正、重规划或局部避障的过程。其核心特点是**实时性**和**动态适应性**，而非仅仅依据“既定任务”和静态的“环境限制”做整体预设。 因此，题干将离线规划的定义安在了在线规划上，故该说法是**错误**的。