在执行隐蔽侦查任务时，警用无人机应在远离目标一定安全距离（例如500米）外飞行，可以采用（ ）等方式对飞行航线进行规划，航线高度应高于地面障碍物。

**解析：** 在隐蔽侦查任务中，核心原则是“发现目标而不被目标发现”。因此，无人机的飞行策略需要兼顾视野覆盖与自身隐蔽性。 1. **关于安全距离与高度**： 题目中提到需在远离目标一定安全距离（如500米）外飞行，且高度高于地面障碍物。这是为了利用地形或建筑物作为掩护，避免无人机直接暴露在目标的视线或听觉范围内，同时防止因距离过近引发目标警觉或遭遇反制。 2. **选项分析**： * **A. 直线飞行**：在远距离外围进行直线巡航或穿越式侦查，可以快速通过特定区域或从侧面观察目标，动作相对简单，噪音特征相对稳定，适合在大范围外围进行初步筛查或过境侦查，符合隐蔽侦查中减少停留时间、降低暴露风险的要求。 * **B. 方形飞行**：通常用于大面积区域的网格化搜索或测绘，需要在目标区域上方或附近进行规律性往复运动，容易形成明显的飞行轨迹和噪音规律，易被察觉，不适合针对特定点目标的隐蔽侦查。 * **C. S线飞行**：同样多用于广域搜索或覆盖特定带状区域，机动频繁，且在目标附近进行S型机动容易暴露意图，不符合“远离目标”、“隐蔽”的核心要求。 * **D. 定点绕飞**：在安全距离外，围绕目标或疑似目标区域进行圆周或弧形绕飞，可以持续保持对目标的监视角度，同时利用距离和高度优势隐藏自身。这种模式常用于对固定目标的长期隐蔽监视，能够灵活调整观测角度而不必大幅改变位置，是隐蔽侦查中常用的航线规划方式。 3. **结论**： 综合来看，**直线飞行**（用于快速接近、撤离或侧翼观察）和**定点绕飞**（用于持续隐蔽监视）是隐蔽侦查任务中较为合适且常用的航线规划方式。方形和S线飞行更倾向于公开的区域搜索或测绘任务。 因此，正确答案为 **A、D**。