航迹规划一般分为的两步是（ ）？

**解析：** 航迹规划（Path Planning）在无人机或航空器任务中，通常根据执行阶段的不同，主要分为以下两个关键步骤： 1. **飞行前预规划（A）**： 这是在任务执行之前进行的规划。主要依据已知的静态环境信息（如地形、禁飞区、气象预报等）和任务要求（如起点、终点、 waypoints），利用算法生成一条初步的、全局最优或次优的飞行路径。这一步确保了任务的基本可行性和安全性基础。 2. **飞行过程中重规划（D）**： 也称为在线规划或实时修正。在飞行过程中，飞行器可能会遇到未预见的动态障碍物、突发气象变化、传感器误差或任务目标变更等情况。此时，系统需要根据实时感知到的环境数据，对原有的预规划路径进行调整或重新生成局部路径，以确保飞行器能够安全、准确地完成剩余任务。 **选项分析：** * **A. 飞行前预规划**：正确，是航迹规划的第一阶段。 * **B. 实时规划**：虽然概念上与“飞行过程中重规划”相近，但在标准的航迹规划分类术语中，通常对应的是“预规划”与“重规划/在线规划”这一对概念。且题目为双选题，D选项表述更为具体和准确对应“飞行过程中”这一阶段。在某些语境下B和D可能指代同一过程，但结合标准答案AD来看，D是更规范的表述。 * **C. 预案规划**：这通常属于预规划的一部分或一种策略，不是与预规划并列的另一大步骤。 * **D. 飞行过程中重规划**：正确，是航迹规划的第二阶段，用于应对动态变化。 * **E. 飞行结束后规划**：错误，飞行结束后无需进行航迹规划，可能涉及的是数据回放或事后分析。 因此，航迹规划一般分为**飞行前预规划**和**飞行过程中重规划**。 **正确答案：AD**