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多选题
从实施时间上分，任务规划可以分为（ ）。
A
预先规划
B
航迹规划
C
载荷规划
D
实时规划
E
操作规划
答案解析
正确答案：AD
解析：
**解析：**
任务规划是无人机或自主系统执行任务的核心环节。根据**实施时间**的不同，任务规划通常分为以下两类：
1. **预先规划（Pre-planning）**：
* 指在任务执行之前，根据已知的任务要求、环境信息、飞行器性能等条件，在地面站或离线环境中制定的详细飞行计划和任务序列。
* 其特点是准备充分、计算资源丰富，但无法应对突发变化。
2. **实时规划（Real-time planning / Re-planning）**：
* 指在任务执行过程中，机载计算机根据传感器实时感知到的环境变化（如突发障碍物、天气变化、目标移动等）或任务指令变更，动态调整飞行路径或任务策略的过程。
* 其特点是响应速度快，能够处理不确定性，但对机载计算能力要求较高。
**选项分析：**
* **A. 预先规划**：符合按“实施时间”分类中的“任务前”阶段，**正确**。
* **B. 航迹规划**：这是按**规划内容**或**对象**分类的，指的是具体飞行路径的计算，不属于时间维度的分类，**错误**。
* **C. 载荷规划**：这是按**规划内容**分类的，指对传感器、武器等载荷的工作模式和时间进行安排，不属于时间维度的分类，**错误**。
* **D. 实时规划**：符合按“实施时间”分类中的“任务中”阶段，**正确**。
* **E. 操作规划**：这不是标准的按时间分类的术语，通常属于任务流程或人机交互层面的概念，**错误**。
因此，从实施时间上分，任务规划可以分为预先规划和实时规划。
**正确答案：A、D**
相关知识点：
任务规划，分预先实时两种
题目纠错
2023电力行业多旋翼无人机竞赛
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