四旋翼飞行器只有四个输出，同时却又有（ ）个状态输出。

**解析：** 四旋翼飞行器（Quadrotor）是一个典型的**欠驱动系统**（Underactuated System）。 1. **控制输入（Output/Actuators）**： 四旋翼飞行器拥有 4 个电机，通过调节这 4 个电机的转速产生升力和力矩。因此，它只有 **4 个独立的控制输入量**（通常对应总升力、滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩）。 2. **状态变量（State Variables）**： 在三维空间中描述一个刚体的运动状态，通常需要描述其位置和姿态。 * **位置**：需要 $x, y, z$ 三个坐标来描述质心的位置（3 个自由度）。 * **姿态**：需要滚转角（Roll, $\phi$）、俯仰角（Pitch, $\theta$）和偏航角（Yaw, $\psi$）来描述机体的朝向（3 个自由度）。 此外，如果考虑速度状态，还包括线速度（$\dot{x}, \dot{y}, \dot{z}$）和角速度（$p, q, r$），总共是 12 个状态变量。但在讨论“自由度”或基本的“位姿状态输出”时，通常指其在空间中的**6 个自由度**（6-DOF）：即 3 个平移自由度和 3 个旋转自由度。 题目中提到的“状态输出”在此语境下指的是飞行器在空间中独立运动的**自由度数量**或者需要控制的**基本位姿变量数量**。尽管只有 4 个执行器，但四旋翼飞行器可以在三维空间中实现 **6 个自由度**的运动（前后、左右、上下、滚转、俯仰、偏航）。 因此，四旋翼飞行器有 4 个控制输入，却对应 **6** 个运动自由度（状态维度）。 故正确答案为 **C. 6**。