（ ）是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（ ）飞行航迹。

这道题考查的是无人机航迹规划的基本概念及其分类。 首先，分析题干中的关键信息：“在无人机执行任务前”、“由地面控制站制定”、“综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素”。这些描述表明该规划过程是在飞行开始前完成的，且基于已知的、静态的环境信息。在无人机领域，这种在已知环境中、飞行前进行的规划被称为**预先规划**（或离线规划）。与之相对的是“实时规划”（或在线规划），后者通常是在飞行过程中，面对突发障碍或未知环境时进行的动态调整。因此，第一个空应填“预先规划”，排除 B 和 C 选项中隐含的实时性或仅指代广义概念的表述。 其次，关于规划的目的。预先规划由于拥有全局的环境信息（即“约束和飞行环境给定”），其核心优势在于可以从全局角度出发，利用算法（如 A*、Dijkstra、遗传算法等）寻找满足所有约束条件下的**全局最优**解。这个“最优”可能涉及航程最短、能耗最低、安全性最高或多目标加权最优，而不仅仅局限于“航程最短”或“航时最短”某单一指标。因此，“全局最优”是对预先规划目标更准确、更全面的描述。 综上所述： 1. **第一空**：根据“执行任务前”、“环境给定”，确定为**预先规划**。 2. **第二空**：根据预先规划利用全局信息寻求最佳路径的特点，确定为**全局最优**。 故正确答案为 **A**。