（ ）是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用（ ）生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

这道题考查的是无人机任务规划中**实时规划**的概念及其对算法的要求。以下是详细解析： ### 1. 第一空分析：确定规划类型 * **题干关键词**：“在无人机飞行过程中”、“根据实际的飞行情况和环境的变化”、“对预先规划的修改”、“选择应急的方案”、“约束和飞行环境实时变化”。 * **逻辑推导**： * **预先规划**（Pre-planning）通常是在飞行前，基于已知的环境信息和任务要求制定的静态计划，不符合“飞行过程中”和“实时变化”的特征。 * **航迹规划**是一个广义概念，包含预先规划和实时规划，但题干强调的是针对“实时变化”的响应能力。 * **实时规划**（Real-time Planning）正是指在飞行器执行任务期间，根据传感器获取的实时环境信息（如突发威胁、气象变化等），动态调整或重新生成航迹的过程。它具备处理突发事件和修改预设方案的能力。 * **结论**：第一空应填 **“实时规划”**。 ### 2. 第二空分析：确定算法特性 * **题干关键词**：“实时变化”、“综合考量威胁、航程、约束等多种条件”、“具备较强的信息处理能力”、“辅助决策能力”。 * **逻辑推导**： * 由于环境是实时变化的，规划系统必须在极短的时间内计算出新的安全航迹，否则无人机可能面临危险。因此，算法的核心要求是**速度**和**效率**。 * **最优航迹规划算法**往往计算复杂度高、耗时长，难以满足毫秒级或秒级的实时响应需求。 * **最短航迹规划算法**仅关注距离最短，未充分考虑实时威胁规避和动态约束，且不一定能满足快速重规划的需求。 * **快速航迹规划算法**（或称在线规划算法）侧重于在保证安全的前提下，以最快的速度生成可行解，符合“实时性”和“较强信息处理能力”的要求。 * **结论**：第二空应填 **“快速航迹规划算法”**。 ### 3. 选项对比 * **A. 预先规划，最优航迹规划算法**：错误。“预先规划”不符合“飞行过程中”和“实时变化”的描述。 * **B. 航迹规划，最短航迹规划算法**：错误。“航迹规划”表述过于宽泛，且“最短”并非实时应急场景下的首要目标（安全与快速才是）。 * **C. 实时规划，快速航迹规划算法**：正确。完全契合题干中关于动态环境、实时响应和快速决策的描述。 ### 最终答案 故正确答案为 **C**。