机器人周围区域必须清洁，要 ( )。

在机器人运行过程中遇到姿态导致的奇点问题，可以通过添加（）指令来纠正。

在机器人焊接性能试验中，用得最多的是（）。

在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用（）方式运行。

在机器人安装有焊枪等末端执行器的状态下进行运送时，应该注意（）。

在串行接口EPA开发平台中，硬件接口包含（）。

在步进电动机驱动电路中，脉冲信号经（）放大器后控制步进电动机励磁绕组。

在博图软件中，在使用面板时，接口变量的数量由（）决定。

在博图软件中，建立一个有10个布尔量的UDT数据类型，在数据块中使用这个数据类型时占用的数据空间是（）个字节。

在博图软件中，当用到非西门子设备时，需要进行设备更新，在“选项”中（）目录下进行更新。

在博图软件中，安全程序主调用默认是在（）块中。