工业机器人误差产生原因有 ( )。

增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴相和定位。

在自动运行时，遇到机器人等待信号时（）。

在载荷大，定心精度要求高的场合，宜选用（）联接。

在有源逆变电路中，逆变角的移相范围应选（）为最好。

在速度、电流双闭环直流调速系统中，在负载变化时出现偏差，消除偏差主要靠（）。

在输入量不变的情况下，若引入反馈后（），则说明引入的反馈为负反馈。

在夹具中，夹紧力的作用方向应与钻头轴线的方向（）。

在机器人运行过程中遇到姿态导致的奇点问题，可以通过添加（）指令来纠正。

在机器人焊接性能试验中，用得最多的是（）。

在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用（）方式运行。