89.对于四个麦轮呈“米 ”字型排布的轮式底盘来说，关于速度分解，下列说法错误的是( )。

好的，让我们来详细解析这道题的各个选项，并解释为什么选择 C 作为正确答案。 ### 题目背景 题目描述的是一个四轮麦克纳姆轮（Mecanum wheel）组成的轮式底盘。这种底盘的特点是每个轮子都有倾斜的小辊子，可以通过不同的轮速组合实现任意方向的移动，包括横向移动和旋转。 ### 选项解析 **A. 如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面，则实际运动结果与解算结果存在偏差。** - **解析**：这是正确的。如果某个轮子的小辊子无法转动或没有接触地面，那么该轮子将无法正常传递力，导致实际运动与理论计算的结果不一致。例如，如果一个轮子的小辊子卡住了，那么该轮子在尝试横向移动时会受到阻碍，从而影响整个底盘的运动。 - **结论**：正确。 **B. 麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算。** - **解析**：这也是正确的。速度叠加法是一种常用的方法，通过将每个轮子的速度分解为线速度和角速度，然后将这些速度叠加起来，得到最终的底盘运动速度。这种方法在理论上是可行的，并且在实际应用中也得到了广泛验证。 - **结论**：正确。 **C. 直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制。** - **解析**：这是错误的。虽然资料上提供的解算公式是基于理想情况下的推导，但在实际应用中，由于机械结构的差异、地面摩擦力的变化、电机性能的波动等因素，直接使用这些公式可能会导致控制效果不佳。通常需要根据具体情况进行调整和优化，例如校准电机参数、考虑地面摩擦力等。 - **结论**：错误。 **D. 我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向，因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同，解算的结果也不相同。** - **解析**：这是正确的。在进行速度解算时，必须明确底盘的坐标系和电机的正方向。不同的坐标系和正方向会导致解算结果的不同。例如，如果一个系统中规定电机顺时针转动为正方向，而另一个系统中规定逆时针转动为正方向，那么同样的输入信号会导致相反的运动结果。 - **结论**：正确。 ### 为什么选择 C 作为正确答案 选项 C 错误的原因在于，直接使用资料上的解算公式而不进行任何修改是不可行的。实际应用中，需要根据具体的机械结构、环境条件等因素对公式进行调整和优化，以确保控制效果的准确性和稳定性。