下列不需要申请取水许可的情形是（）。

这个问题是关于《取水许可和水资源费征收管理条例》的理解，该条例详细规定了哪些情况需要申请取水许可。现在我们来逐一分析各个选项，并解释为什么选择D作为正确答案。

A选项（直接从地下取水）：根据《取水许可和水资源费征收管理条例》的规定，直接从江河、湖泊（含水库）或者地下取用水资源的单位和个人，需要按照国家取水许可制度和水资源有偿使用制度的规定，向水行政主管部门申请领取取水许可证，并缴纳水资源费。因此，直接从地下取水是需要申请取水许可的，A选项不符合题意。

B选项（直接从江河取水）：同样根据《取水许可和水资源费征收管理条例》，直接从江河取水也属于需要申请取水许可的情形。江河是重要的水资源来源，其取用必须受到严格的监管和管理，以确保水资源的可持续利用。因此，B选项也不符合题意。

C选项（直接从湖泊取水）：湖泊同样是重要的淡水资源，其水资源的取用也必须遵守取水许可制度。因此，直接从湖泊取水也需要申请取水许可，C选项同样不符合题意。

D选项（为畜禽饮用取水）：在《取水许可和水资源费征收管理条例》中，明确规定了农村集体经济组织及其成员使用本集体经济组织的水塘、水库中的水的，以及家庭生活和零星散养、圈养畜禽饮用等少量取水的，不需要申请领取取水许可证。这是因为这些用水行为对水资源的影响相对较小，且通常不涉及商业或大规模的水资源利用。因此，D选项是为畜禽饮用取水，是不需要申请取水许可的情形，符合题意。

综上所述，正确答案是D（为畜禽饮用取水）。