51.工业机器人奇异点是什么?有哪些位置属于奇异点?机械臂的奇异点是指在机器人运动学中,当机械臂处于某些特定位置或姿态时,其雅可比矩阵( )变得奇异( ),导致雅可比矩阵不可逆。这种情况下,机械臂的某些运动自由度会丢失,无法准确控制末端执行器的速度和方向,导致运动学解算出现问题。工业机器人的奇异点是不可避免的,属于运动机构的机械特性。一般来讲,六自由度串联机器人存在三种类型的奇异点,分别为腕部奇异、肘部奇异和肩部奇异。在这些奇异点附近,机器人会出现自由度减少或者末端微小的运动导致关节速度发生突变。

21.在RobotStudio工作站中滚动鼠标中键可以实现( )功能。

20.在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图旋转可以采用()那么视图平移可以采用( )。

19.ABB示教器有三种模式,分别为:自动模式、( )、手动全速模式。

( )28. ABB机器人示教器使能开关,握紧是ON,放手是OFF,如果握紧特别用力。则出现()(状态。

( )27. 机器人轨迹求解是通过计算()(以获得各个关节角的位置系统设定值。

( )26. ABB机器人电机一般选用()(。

( )25.在自动模式下,工作中的ABB机器人突然停机,最不可能的原因是()(。

( )24. PLC工作方式为()(工作方式。

( )23. 截止2024年,国际上工业机器人市场占有率最高的是 ()(。

( )11.下列转弯区数据,转弯区最小的是( )。