122.下列哪种规划是任务规划的主体核心:

**解析：** 在无人机或自主系统的任务规划体系中，通常包含任务分配、航迹规划（路径规划）以及应急预案等多个环节。我们需要分析各个环节的地位和作用来确定“主体核心”。 1. **任务分配规划 (A)**：主要解决的是“谁去做”的问题，即在多机协同或多任务场景下，如何将具体的任务目标分配给不同的执行单元。它是任务规划的前置步骤或高层决策部分，但并不直接涉及具体的运动执行细节。 2. **航迹规划 (B)**：主要解决的是“怎么去”的问题。它需要根据任务目标、环境约束（如障碍物、禁飞区）、动力学约束等，计算出从起点到终点的具体飞行路径或轨迹。**航迹规划直接决定了任务能否安全、高效地执行，是连接任务指令与底层控制的关键环节，也是技术复杂度最高、计算量最大的部分，因此被视为任务规划的主体核心。** 3. **应急预案规划 (C)**：主要解决的是“出错了怎么办”的问题，属于安全保障和容错机制的一部分，虽然重要，但属于辅助性或保障性规划，并非日常任务执行的主体流程。 综上所述，**航迹规划**是实现任务具体执行的关键所在，是任务规划中最核心、最主体的部分。 故正确答案为 **B**。