57、无轨导航规划的主要研究内容不包括()。

**解析：** 无轨导航（通常指AGV自动导引车、移动机器人等在没有固定物理轨道限制下的导航系统）的核心功能模块主要包含感知、定位、规划和控制。题目询问的是“导航**规划**”的主要研究内容，我们需要区分“规划（Planning）”与“定位（Localization）”这两个不同的概念。 1. **路径规划 (A)**：这是导航规划的核心内容之一。它指的是在已知或未知的环境中，寻找一条从起点到终点的无碰撞最优或次优路径的过程（如全局路径规划）。 2. **轨迹规划 (B)**：这也是规划的重要组成部分。它在路径规划的基础上，考虑机器人的运动学约束、动力学约束以及时间因素，生成随时间变化的位置、速度和加速度序列，确保机器人能够平滑、稳定地执行运动。 3. **避障规划 (D)**：这属于局部规划或反应式规划的范畴。当环境中出现动态障碍物或未知障碍时，系统需要实时调整路径或速度以避开障碍，这也属于规划层面的研究内容。 4. **自主定位 (C)**：定位是指确定机器人在环境中的自身位置和姿态的过程（如通过激光雷达、视觉、IMU等传感器数据进行SLAM或滤波估计）。虽然定位是导航系统不可或缺的基础前提（没有定位就无法进行有效的规划），但它属于**状态估计（State Estimation）**或**感知**层面，而不属于**规划（Planning）**层面。规划是基于定位提供的状态信息来决策“怎么走”，而定位是解决“我在哪”的问题。 因此，自主定位不属于“导航规划”的研究内容，而是导航系统中与规划并列的另一个核心模块。 **故正确答案为：C**