18、在ROS机器人操作系统中,下列哪些是CMake没有而Catkin有【Catkin扩展了】的指令()。

这道题考查的是 ROS（Robot Operating System）构建系统中 **Catkin** 相对于标准 **CMake** 的扩展功能。 ### 解析过程： 1. **背景知识**： * **CMake** 是一个跨平台的自动化建构系统，它使用 `CMakeLists.txt文件来描述构建过程。标准的 CMake 提供了如 `add_executable`、`add_library`、`target_link_libraries`等通用指令。 * **Catkin** 是 ROS 推荐的构建系统，它是基于 CMake 的宏和脚本集合。Catkin 旨在简化 ROS 包（Package）的构建，特别是处理 ROS 特有的消息（`.msg`）、服务（`.srv`）和行动（`.action`）文件的编译和代码生成。 2. **选项分析**： * **A. `add_message_files()`**： 这是 Catkin 提供的宏指令。它的作用是将 `.msg` 文件注册到构建系统中，以便后续生成对应编程语言（如 C++、Python）的消息头文件或模块。标准 CMake 没有这个指令，因为它不懂 ROS 的消息格式。 * **B. `generate_messages()`**： 这也是 Catkin 提供的宏指令。它触发实际的消息代码生成过程，依赖于之前通过 `add_message_files()` 和 `add_service_files()` 注册的文件。标准 CMake 不具备此功能。 * **C. `add_action_files()`**： 同样属于 Catkin 的扩展指令。用于注册 `.action` 文件，以便生成行动相关的代码。标准 CMake 无法直接处理 ROS 的行动定义文件。 3. **结论**： 选项 A、B、C 中的指令都是 Catkin 为了支持 ROS 特有的通信机制（消息、服务、行动）而专门扩展出来的 CMake 宏。它们都不是原生 CMake 的一部分。因此，这三个选项都符合“CMake 没有而 Catkin 有”的描述。 ### 最终答案： **D. 以上均是**