867.下列哪种规划是任务规划的主体核心:

**解析：** 在无人机或自主系统的任务规划体系中，通常包含任务分配、航迹规划（路径规划）以及应急预案等多个环节。我们需要分析各环节在“任务规划”这一整体概念中的地位和作用： 1. **任务分配规划（A）**：主要解决的是“谁去做”的问题，即在多机或多agent系统中，如何将不同的子任务分配给具体的执行单元。它是任务规划的前置步骤或高层调度部分，但并非执行层面的核心几何与运动约束主体。 2. **航迹规划（B）**：主要解决的是“怎么去”的问题。它需要根据任务目标、环境障碍物、飞行器动力学约束、燃油/电量限制等条件，生成一条从起点到终点的可行、最优或次优的空间路径及时间序列。**航迹规划直接决定了任务能否安全、高效地物理执行**，是连接任务指令与底层飞行控制的关键桥梁，因此被视为任务规划的主体和核心技术内容。 3. **应急预案规划（C）**：主要解决的是“出现意外怎么办”的问题，属于安全保障和容错机制的一部分，是对正常任务规划的补充，而非主体核心。 综上所述，**航迹规划**是任务规划中技术复杂度最高、对任务执行效果影响最直接的环节，因此是主体核心。 故正确答案为 **B**。