高精度地图帮助各种传感器更好的完成对环境的感知，为自动驾驶汽车提供更完备丰富 的周边环境信息和更精确的定位，也可以视为是一种特殊形式的传感器，可视为自动驾驶汽车先验知识积累形成的（ ），对于实现自动驾驶具有重要的作用，是自动驾驶技术落地的关键驱动力。

在报文级检查中，有CRC检查和应答隙，CRC检查是一个15位CRC，它计算描述符场和数据字节的CRC。应答场有两位，包括一个应答位和一个应答界标识。

CAN 器件可由总线激活，或系统内部状态而被唤醒。唤醒时，虽然传输层要等待一段时间使系统振荡器稳定，然后还要等待一段时间直到与总线唤醒同步（通过检查 11 个连续的“隐性”的位），但在总 线驱动器被重新设置为“总线在线”之前，内部运行已重新开始。为了唤醒系统上正处于睡眠模式的其他 节点，可以使用一特殊的唤醒报文，此报文具有专门的、最低等级的识别符。（rrr rrrd rrrr; r =‘’隐性’ d = ‘显性’）

在移动的车载自组织网络中， 最重要的特征就是节点的速度。 车辆和道路两侧的路侧单元都可能成为节点。 节点的可能速度为 0～200km/h。 （ ）

车载自组织网络结构主要分为 4 种， 即 V2V 通信、 V2I 通信、 V2P 通信、 V2N 通信。（ ）

应用层是 CAN 协议的核心。它把接收到的报文提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。传输 层负责位定时及同步、报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定、故障界定。

数据连贯性：在 CAN 网络内，可以确保报文同时被所有的节点接收（或同时不被接收）。因此，系统的数据连贯性是通过多播和错误处理原理实现的。

应答隙是报文包中的一个间隙，它允许两个已经正确接收报文的节点插入一个应答。

只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。如果 多个以上的单元同时开始传送报文，那么 就会有总线访问冲突。

当节点接收到一个报文，与所使用的CAN结构有关的标识符，就会与验收滤波器或者用户在CAN控制器定义的起始符列表相比较。

自主式智能与网联式智能技术加速融合是智能网联汽车的发展趋势之一。（ ）