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一般来说，数据帧是用在低总线负荷的网络中，这种情况下主机会向网络查询数据，这就简化了正个系统的设计并避免了总线冲突。
在报文级检查中，有CRC检查和应答隙，CRC检查是一个15位CRC，它计算描述符场和数据字节的CRC。应答场有两位，包括一个应答位和一个应答界标识。
CAN 器件可由总线激活，或系统内部状态而被唤醒。唤醒时，虽然传输层要等待一段时间使系统振荡器稳定，然后还要等待一段时间直到与总线唤醒同步（通过检查 11 个连续的“隐性”的位），但在总 线驱动器被重新设置为“总线在线”之前，内部运行已重新开始。为了唤醒系统上正处于睡眠模式的其他 节点，可以使用一特殊的唤醒报文，此报文具有专门的、最低等级的识别符。（rrr rrrd rrrr; r =‘’隐性’ d = ‘显性’）
在移动的车载自组织网络中， 最重要的特征就是节点的速度。 车辆和道路两侧的路侧单元都可能成为节点。 节点的可能速度为 0～200km/h。 （ ）
车载自组织网络结构主要分为 4 种， 即 V2V 通信、 V2I 通信、 V2P 通信、 V2N 通信。（ ）
应用层是 CAN 协议的核心。它把接收到的报文提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。传输 层负责位定时及同步、报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定、故障界定。
数据连贯性：在 CAN 网络内，可以确保报文同时被所有的节点接收（或同时不被接收）。因此，系统的数据连贯性是通过多播和错误处理原理实现的。
应答隙是报文包中的一个间隙，它允许两个已经正确接收报文的节点插入一个应答。
只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。如果 多个以上的单元同时开始传送报文，那么 就会有总线访问冲突。
当节点接收到一个报文，与所使用的CAN结构有关的标识符，就会与验收滤波器或者用户在CAN控制器定义的起始符列表相比较。
