3021.对于Eye-in-Hand,求取的是机器人工具坐标系与()之间的关系。

好的！让我们一起来解析这道题。 题目问的是“对于Eye-in-Hand，求取的是机器人工具坐标系与什么之间的关系”。 首先，我们来理解一下Eye-in-Hand的概念： - **Eye-in-Hand**：指的是将视觉传感器（摄像头）安装在机器人的末端执行器上，即摄像头与机器人的工具（例如夹爪、吸盘等）一起移动。 ### 关键点分析 1. **机器人工具坐标系**：这是指机器人末端执行器的坐标系，比如夹爪或吸盘的位置和姿态。 2. **视觉传感器坐标系**：这是指安装在机器人末端执行器上的摄像头的坐标系。 因为摄像头和工具是固定在一起的，所以我们要解决的问题就是如何确定摄像头看到的信息（图像中的特征点）对应于机器人工具坐标系中的位置。 ### 选项分析 - **A: 视觉传感器坐标系**：摄像头的坐标系与工具坐标系之间的关系正是我们需要求解的。 - **B: 工件坐标系**：这是工件（目标物体）所在的坐标系，通常与工具坐标系和摄像头坐标系都有关系，但不是本题的核心。 - **C: 机器人坐标系**：这是整个机器人的参考坐标系，通常用于描述机器人的整体位姿，但不是Eye-in-Hand中直接求解的关系。 ### 总结 因此，正确答案是A：视觉传感器坐标系。这是因为Eye-in-Hand的关键在于确定摄像头看到的图像信息如何映射到机器人工具坐标系中。 希望这个解释对你有所帮助！如果你有任何疑问或者需要进一步的说明，请随时告诉我。