主控制器读取姿态测量传感器的数据通过扩展卡尔曼滤波对传感器测量数据进行融合处理，计算出无人机的姿态角度。

行政许可需要举行听证的，由申请人、利害关系人承担行政机关组织听证的费用。

行政许可听证的主持人，即本案的调查人员。

行政许可是依申请的行政行为，数量有限的许可，同等条件下，先申请的优先。

行政许可实施过程中对应采用招标、拍卖程序而没有采用，损害了申请人合法权益的，申请人只能提起民事诉讼，不能提起行政诉讼。

行政许可申请人隐瞒有关情况或者提供虚假材料申请行政许可的，行政机关不予受理或者不予行政许可，并给予警告；行政许可申请属于直接关系公共安全、人身健康、生命财产安全事项的，申请人在一年内不得再次申请该行政许可。

行政许可申请人提交的申请材料不齐全或者不符合法定形式的，行政机关可以当场告知或者多次分别告知申请人需要补正的全部内容。

行政许可申请可以通过信函、电报、电传、传真、电子数据交换和电子邮件等方式提出。

行政许可申请可以通过信函、传真、电报、电话记录方式提出。

行政许可的听证是一种依申请而举行的听证，行政机关不能主动举行听证。

行政许可的申请书必须采用格式文本。