积冰的形状主要取决于冰的种类，飞行速度和气流绕过飞行器的不同部位的情况。积冰的形状一般分为：

是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（ ）飞行航迹

动力系统工作恒定的情况下（ ）限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度

无人机任务规划需要考虑的因素有：（ ），（ ），无人机物理限制，实时性要求

无人机任务规划需要实现的功能包括：（ ）

任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自（ ）的（ ），保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。

无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：（ ），最小航迹段长度，最低安全飞行高度。

就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中（ ）是任务规划的主体和核心

无人机（ ）是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。

从实施时间上划分，任务规划可以分为（ ）。

当气温高于标准大气压时，飞机的载重重量（ ）