关于机器人生产运行时安全操作,正确的是（）。

93、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）

92、功能Abs执行后返回的值可以是负值。（）

91、工作空间是指工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。（）

90、工作结束时，需操作机器人回到工作原点或安全位置。（）

89、工业机器人系统由四大部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。（）

88、工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。（）

87、工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。（）

86、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（）

85、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。（）

84、工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人再工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。（）