下面描述中，正确的有（）。

当预先具备完整精确的环境信息时，可一次性规划自起点到终点的最优航迹

在环境变化区域不大的情况下，可通过局部更新的方法进行航迹的在线重规划

而当环境变化区域较大时，无人机任务规划则必须具备在线重规划功能

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目标进入方向等
参考

答案解析

正确答案：ABCD

解析：

题目解析正确答案：ABCD 解析：题目中描述了不同情况下的无人机航迹规划和任务执行的情况。在选项A中，当预先具备完整精确的环境信息时，可以一次性规划自起点到终点的最优航迹。选项B指出，在环境变化区域不大的情况下，可以通过局部更新的方法进行航迹的在线重规划。选项C提到，当环境变化区域较大时，无人机任务规划则必须具备在线重规划功能。选项D指出无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目标进入方向等。这些描述综合起来涵盖了不同情况下无人机航迹规划和任务执行的要点。