下面描述中，正确的有（ ）。

这道题考查的是无人机任务规划的基本原理、重规划策略以及任务约束条件。下面对各个选项进行详细解析： **A. 当预先具备完整精确的环境信息时，可一次性规划自起点到终点的最优航迹** * **解析**：这是**全局规划（Global Planning）**的典型应用场景。如果环境地图是已知且静态的（即完整且精确），规划算法（如A*、Dijkstra等）可以在任务开始前计算出从起点到终点的全局最优路径。这种情况下，不需要在飞行过程中频繁调整路径，因此该描述是正确的。 **B. 在环境变化区域不大的情况下，可通过局部更新的方法进行航迹的在线重规划** * **解析**：当环境中出现少量动态障碍物或局部地形发生变化时，重新计算整个全局路径效率低下且没有必要。此时，采用**局部重规划（Local Replanning）**或增量式搜索算法（如D* Lite、LPA*等）仅对受影响的路径段进行调整，既能保证实时性，又能有效避开障碍。因此该描述是正确的。 **C. 而当环境变化区域较大时，无人机任务规划则必须具备在线重规划功能** * **解析**：如果环境发生巨大变化（例如大面积未知区域、突发禁飞区或原有路径完全不可用），原有的全局规划可能完全失效。为了确保任务的成功率和飞行安全，无人机必须具备**在线重规划（Online Replanning）**能力，能够根据实时感知到的新环境信息，快速生成新的可行路径。因此该描述是正确的。 **D. 无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目标进入方向等** * **解析**：现代无人机任务规划不仅仅是“从A点飞到B点”，往往还包含复杂的时空约束。**到达时间（Time of Arrival, TOA）**对于协同作战或同步行动至关重要；**目标进入方向（Approach Angle/Direction）**则影响侦察效果、攻击角度或着陆安全性。这些都属于任务规划中需要满足的具体战术或技术指标。因此该描述是正确的。 **综上所述，选项 A、B、C、D 的描述均符合无人机任务规划的理论与实际应用情况。** **正确答案：ABCD**