下列哪种规划是任务规划的主体核心（ ）。

**解析：** 在无人机或自动化系统的任务规划体系中，通常包含多个层级的规划内容，各部分职能如下： 1. **任务分配规划（A）**：主要解决“谁去做”的问题，即在多机或多资源环境下，如何将总体任务目标合理分配给各个执行单元。它是任务规划的前置环节，侧重于资源调度。 2. **航迹规划（B）**：主要解决“怎么去”的问题，即根据任务目标、环境约束（如障碍物、禁飞区）、飞行器性能等条件，生成一条从起点到终点的可行且优化的飞行路径。**航迹规划直接决定了任务执行的可行性、安全性和效率，是连接任务指令与底层控制的关键环节，因此被视为任务规划的主体核心。** 3. **应急预案规划（C）**：主要解决“出意外怎么办”的问题，属于安全保障机制，用于处理突发状况，并非日常任务执行的主体流程。 综上所述，航迹规划是任务规划中最核心、最基础的部分。 故正确答案为 **B**。