当俯视四轴无人机逆时针转动时，各个螺旋桨的变化是（ ）。

这道题考查的是四轴无人机的**偏航（Yaw）控制原理**，即如何通过调整电机转速来实现机身的旋转。 ### 核心原理解析 1. **螺旋桨布局与旋转方向**： 标准的四轴无人机通常采用“X”型或“+”型布局，四个螺旋桨中，对角线上的两个螺旋桨旋转方向相同，相邻的两个螺旋桨旋转方向相反。 * 假设俯视视角下： * 电机1和电机3为**逆时针（CCW）**旋转。 * 电机2和电机4为**顺时针（CW）**旋转。 * 根据牛顿第三定律（作用力与反作用力），螺旋桨旋转时会产生一个反向的反扭矩作用于机身。 * 逆时针旋转的螺旋桨产生**顺时针**的反扭矩。 * 顺时针旋转的螺旋桨产生**逆时针**的反扭矩。 * 在悬停状态下，顺时针反扭矩和逆时针反扭矩相互抵消，机身保持稳定不旋转。 2. **实现逆时针偏航（向左转）**： * 要使机身**逆时针**转动，需要增加机身受到的**逆时针方向的净力矩**。 * 这意味着需要**增强**产生逆时针反扭矩的螺旋桨的力量，或者**减弱**产生顺时针反扭矩的螺旋桨的力量。 * **产生逆时针反扭矩的是顺时针（CW）旋转的螺旋桨**：因此，需要让**顺时针旋转的两个螺旋桨加速**。加速后，它们产生的逆时针反扭矩增大。 * **产生顺时针反扭矩的是逆时针（CCW）旋转的螺旋桨**：为了保持总升力不变（避免高度变化），通常需要同时让**逆时针旋转的两个螺旋桨减速**。减速后，它们产生的顺时针反扭矩减小。 3. **综合效果**： * 顺时针桨加速 $\rightarrow$ 逆时针反扭矩增大。 * 逆时针桨减速 $\rightarrow$ 顺时针反扭矩减小。 * 结果：机身受到一个净的**逆时针**力矩，从而开始逆时针旋转。 ### 选项分析 * **A. 顺时针两个桨减速，逆时针两个桨加速**：这会增加顺时针方向的净力矩，导致机身**顺时针**转动。与题目要求相反。 * **B. 顺时针两个桨加速，逆时针两个桨加速**：所有螺旋桨都加速，总升力增加，无人机会**上升**，但反扭矩可能依然平衡（取决于加速比例），主要效果不是偏航。 * **C. 顺时针两个桨加速，逆时针两个桨减速**：顺时针桨加速产生更大的逆时针反扭矩，逆时针桨减速产生更小的顺时针反扭矩，合力矩使机身**逆时针**转动。符合题目要求。 ### 结论 当俯视四轴无人机逆时针转动时，需要增加顺时针旋转螺旋桨的转速，降低逆时针旋转螺旋桨的转速。 因此，正确答案是 **C**。