89、对于四个麦轮呈“米”字型排布的轮式底盘来说,关于速度分解,下列说法错误的是()。

好的，让我们来详细解析这道题的各个选项，并解释为什么选择 C 作为正确答案。 ### 题目背景 题目描述的是一个使用麦克纳姆轮（Mecanum wheel）的轮式底盘，这种底盘通常用于全向移动机器人。麦克纳姆轮的特点是每个轮子上有多个小辊子，这些小辊子可以沿45度角方向滚动，从而使底盘能够在不旋转的情况下实现横向移动。 ### 选项解析 **A. 如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面，则实际运动结果与解算结果存在偏差。** - **解析**：这是正确的。如果某个轮子的小辊子无法转动或轮子没有接触地面，那么该轮子将无法正常传递力，导致实际运动与理论计算的结果不一致。 - **示例**：假设一个轮子的小辊子卡住了，当底盘试图横向移动时，这个轮子无法提供横向力，导致底盘的运动轨迹偏离预期。 **B. 麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算。** - **解析**：这也是正确的。速度叠加法是一种常用的方法，通过将各个轮子的速度矢量相加，得到底盘的整体运动速度。 - **示例**：假设底盘需要向前移动1m/s并同时向右移动1m/s，可以通过计算每个轮子的速度矢量，然后将它们叠加起来，得到最终的运动速度。 **C. 直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制。** - **解析**：这是错误的。虽然资料上的解算公式提供了基本的计算方法，但实际应用中需要考虑具体的机械结构、传感器误差、地面摩擦等因素。直接套用公式可能会导致控制不准确。 - **示例**：假设资料上的公式假设所有轮子的直径和摩擦系数完全相同，但在实际应用中，轮子的直径可能有微小差异，或者地面的摩擦系数不均匀，这些都会影响最终的运动效果。 **D. 我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向，因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同，解算的结果也不相同。** - **解析**：这是正确的。建立坐标系和规定电机正方向是进行速度解算的基础，不同的坐标系和正方向会导致不同的解算结果。 - **示例**：假设一个团队使用X轴正方向为前，另一个团队使用Y轴正方向为前，即使使用相同的解算公式，最终的运动结果也会不同。 ### 为什么选 C 选项 C 错误的原因在于，直接套用资料上的解算公式而不进行任何修改是不可行的。实际应用中，需要根据具体情况进行调整，以确保控制的准确性和稳定性。因此，正确答案是 C。