64、橡皮筋算法中气泡表示()。

好的，让我们来详细解析这道题目。 ### 题目背景 橡皮筋算法（Rubber Band Algorithm）是一种用于路径规划的方法，特别是在机器人导航领域。该算法通过模拟橡皮筋在障碍物周围拉伸和收缩的过程，找到从起点到终点的一条可行路径。 ### 选项解析 1. **A. 位形空间子集** - 位形空间（Configuration Space, C-space）是指机器人所有可能的位置和姿态的集合。这个选项过于宽泛，没有具体指出是可行还是不可行的位形空间子集。 2. **B. 机器人所占位形空间子集** - 这个选项指的是机器人自身占据的空间，通常用于描述机器人的大小和形状。这与路径规划中的“气泡”概念不符。 3. **C. 可行位形空间子集** - 可行位形空间（Feasible Configuration Space, C-free）是指机器人可以自由移动而不与障碍物发生碰撞的空间。在橡皮筋算法中，“气泡”表示的就是这些可行的区域。 4. **D. 不可行位形空间子集** - 不可行位形空间（Infeasible Configuration Space, C-obstacle）是指机器人不能进入的空间，因为这些区域存在障碍物。这个选项与“气泡”的定义相反。 ### 为什么选择C 在橡皮筋算法中，气泡表示的是机器人可以自由移动的区域，即可行位形空间的子集。这些气泡在路径规划过程中起到关键作用，它们确保机器人在移动时不会与障碍物发生碰撞。因此，正确答案是 **C. 可行位形空间子集**。 ### 示例 假设有一个机器人需要从起点A移动到终点B，中间有一些障碍物。在橡皮筋算法中，我们会将可行的路径区域标记为气泡。这些气泡就是机器人可以安全移动的区域，而障碍物所在的区域则不属于气泡。