63、关于轨迹规划描述错误的是()。

好的，让我们来详细解析这道题的各个选项，并解释为什么选择A作为正确答案。 ### 题目背景 轨迹规划是机器人技术中的一个重要概念，它涉及到如何让机器人按照预定的路径安全、高效地移动。轨迹规划通常包括以下几个方面： - **路径规划**：确定从起点到终点的路径。 - **避障规划**：确保路径上没有障碍物。 - **轨迹规划**：在路径的基础上，生成具体的运动轨迹，包括位置、速度和加速度等。 ### 选项解析 #### A. 即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题,轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。 - **解析**：路径规划和避障规划确实会考虑避碰问题，但它们主要关注的是静态的路径选择。轨迹规划则是在这些路径基础上，生成具体的运动轨迹，包括时间、速度和加速度等动态因素。因此，即使路径规划和避障规划已经考虑了避碰问题，轨迹规划仍然需要考虑动态过程中的碰撞问题，因为机器人在实际运动过程中可能会遇到新的障碍或动态变化。 - **错误原因**：这个选项的表述是错误的，因为轨迹规划确实需要考虑碰撞问题，而不是不需要考虑。 #### B. 轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。 - **解析**：这是对轨迹规划的一个准确描述。轨迹规划的目标就是生成一个控制序列，使得机器人能够按照预定的位置、速度和加速度在工作空间中移动。 - **正确性**：这个选项是正确的。 #### C. 轨迹规划需要以路径为基础,考虑机器人的运动学和动力学约束。 - **解析**：这也是对轨迹规划的一个准确描述。轨迹规划必须基于路径规划的结果，并且要考虑机器人的运动学（如关节角度限制）和动力学（如最大加速度）约束。 - **正确性**：这个选项是正确的。 #### D. 地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划,需要规划位置x,y和方向θ三个维度。 - **解析**：地面移动机器人通常需要在二维平面上移动，并且还需要考虑方向（即朝向）。因此，轨迹规划需要同时考虑位置（x, y）和方向（θ）三个维度。 - **正确性**：这个选项是正确的。 ### 为什么选择A 选项A的表述是错误的，因为它暗示轨迹规划不需要考虑碰撞问题，而实际上，轨迹规划仍然需要考虑动态过程中的碰撞问题。因此，A是错误的选项，其他选项都是正确的描述。