11.具有比例+积分+微分(简称PID)调节器的调节系统,如何进行参数整定?

null
a调节系统稳定后,将积分时间放到最大,微分时间放到零,然后逐步将调节器比例度减小,观察
在给定量提升或干扰量改变时的过渡过程情况。如果调节过程是衰减性振荡,则应把比例度继续放
小,如果调节过程是发散的,振荡加剧,则应把比例度放大,直到持续四、五次等幅振荡为止。记
下此时的临界比例度δK,并从记录曲线上来求得等幅振荡的周期TK。
b根据下表所示经验公式求出调节器各参数
c在调节器上,取稍大于求得的比例度值,再依次调整所需的积分时间和微分时间,最后把比例度
值放到求得的值上。如果记录曲线不很理想时,再适当调整调节器的各参数。