无人机在姿态模式下（）。

内回路---可以简单地理解为测量内部信息的传感器回路（比如飞行器倾斜的角度）； 外回路---可以简单地理解为测量外部信息的传感器回路（比如飞行器的经纬度位置、飞机的机头朝向） 根据无人机的发展过程：舵面遥控（最初级）---姿态遥控（进步级）---GPS模式（高级）。 在最初级阶段，我们还没有对飞行器安装各类传感器，所以视为没有内、外回路，即内外回路均不参与。 在进步级，我们的飞行器可以自动保持平衡飞行，由于保持自身平衡，属于内部信息传感器回路的工作。 在高级，是一个更加复杂的工作方式，那么需要所有传感器一起协调工作才能实现，这时内外部传感器的回路都需要参与工作。 （简单记忆：初级的最简单，内外回路都不参与；高级的最复杂，内外回路都要参与）