手工电弧焊，由于平焊时熔深较大，所以横、立、仰焊位置焊接时，焊接电流应比平焊位置大10％～20％。

在手轴坐标系中,Y1方向是X方向旋转90°,它取决于5轴位置。

当使用CC坐标系时,机器人的焊枪末端是沿着笛卡尔坐标系移动的。

PTP控制的目的是尽可能的在开始和结束点之间进行快速运动。

Output210表示打开电弧。

INT表示外部,ENT表示内部。

NEWTCP表示新的工具中心点。

Cope表示装载程序,Load表示拷贝程序。

KILL表示结束激活并行任务。

TCP表示工具矢量方向,TOV表示中心工具点。

所有的用户程序存储在一个用户缓存中并在断电和机器人控制器的电源断电时可以保存。