189.( )工业机器人的坐标系包括:基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

### 工业机器人的坐标系
工业机器人通常使用多种坐标系来描述其运动和位置。主要的坐标系包括：
1. **基坐标系（Base Coordinate System）**：
- 这是机器人所在工作环境的固定坐标系，通常与地面或工作台面相关联。所有其他坐标系都是相对于这个基坐标系来定义的。
- **联想**：想象一下，你在一个房间里，房间的四个角就是基坐标系的参考点。无论你在房间里移动，基坐标系始终不变。
2. **关节坐标系（Joint Coordinate System）**：
- 这个坐标系是针对机器人的每一个关节来定义的。每个关节的运动都可以用这个坐标系来描述，通常是以角度或线性距离来表示。
- **生动例子**：想象一个人正在做体操，每个关节（如手肘、膝盖）都有自己的运动范围和角度。关节坐标系就像是记录每个关节在体操动作中所处的位置和角度。
3. **工件坐标系（Workpiece Coordinate System）**：
- 这个坐标系是针对机器人所操作的具体工件（如零件、产品等）来定义的。它帮助机器人准确地定位和操作工件。
- **联想**：想象你在一个工厂里，机器人正在组装一个玩具。工件坐标系就像是为这个玩具设定的“地图”，帮助机器人知道每个部件应该放在哪里。
### 结论
根据以上分析，题干中提到的“工业机器人的坐标系包括: 基坐标系、关节坐标系及工件坐标系”是正确的。因此，答案是 **A: 正确**。
### 总结