84.( )基尔霍夫第一定律是节点电流定律，是用来证明电路上各电流之间关系的定律。

416.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置( )，可提高工作效率。

415.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )。

414.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是( )。

413.工业机器人机械臂手部的位姿是由( )两部分变量构成的。

412.工业机器人上常用的谐波传动的缺点是( )。

411.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的( )。

410.应用通常的物理定律构成的传感器称之为( )传感器。

409.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿 ( )运动时出现。

408.动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。

407.一般工业机器人至少需要( )个自由度，才能使手部达到活动范围内任意目标及姿态。