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单选题
31、在ROS机器人操作系统中,创建一个Publisher,发布的topic为"mytopic",msg类型为std(msgs/Int32,以下创建方法正确的是()。
A
ros::NodeHandlenh;ros::Publisherpub=nh.advertise("mytopic",stdⱣⱤmsgs::Int32,10);
B
ros::NodeHandlenh;ros::Publisherpub=nh.advertise("mytopic",10);
C
ros::Publisherpub("mytopic",stdⱣⱤmsgs::Int32,10);
D
ros::Publisherpub("mytopic",10);
答案解析
正确答案：A
解析：
好的，我们来详细解析这道题。
首先，我们需要了解ROS（Robot Operating System）中的`Publisher`的基本概念。`Publisher`是ROS中的一个组件，用于发布消息到特定的topic上。创建`Publisher`需要指定三个参数：topic名称、消息类型以及队列大小。
让我们逐一分析每个选项：
A: `ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10);`
- 这个选项正确地创建了一个`Publisher`对象`pub`。
- 使用`NodeHandle`对象`nh`调用`advertise`方法，传入了topic名称`"mytopic"`、消息类型`std_msgs::Int32`以及队列大小`10`。
B: `ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10);`
- 这个选项缺少了消息类型`std_msgs::Int32`。
- 只有topic名称和队列大小，无法正确创建`Publisher`。
C: `ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32, 10);`
- 这个选项直接使用`Publisher`构造函数，但ROS通常不推荐这种方式。
- 正确的方式是通过`NodeHandle`对象调用`advertise`方法。
D: `ros::Publisher pub("mytopic", 10);`
- 这个选项同样直接使用`Publisher`构造函数，并且缺少了消息类型`std_msgs::Int32`。
- 与C选项类似，这不是正确的创建方式。
综上所述，只有选项A正确地创建了`Publisher`对象，并指定了topic名称、消息类型以及队列大小。
因此，正确答案是A。
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