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简答题
1、什么是积分分离PID，画出积分分离 PID 和常规 PID 过渡过程。
答案解析
正确答案：答案:一个常规的PI 和 PID 控制器，只要被控变量与设定值之间有偏差，控制器的积分作用 使控制器的输出不断变化。如果阀门已经关闭(或全开)，偏差不会被消除，控制器仍然试图 消除偏差，如果时间足够长，由于积分作用的存在，控制器的输出停留在比阀门全开所需的 信号还要大的多的值，这种情况称为积分饱和(wind up)。解决的办法是在 e 的值小于某一值，即控制输出接近于设定值时，才把积分引入，在其余情 况下，把积分去掉，只作微分和比例运算。从而减低了控制输出的超调，过渡过程时间比只 有微分和比例时缩短了。如图所示。
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