26.4轴飞行器,改变航向时

**解析：** 四轴飞行器（Quadcopter）通常采用“X”型或“+”型布局，其四个螺旋桨分为两组：两个顺时针旋转（CW），两个逆时针旋转（CCW）。这种设计使得飞行器在悬停时，顺时针和逆时针螺旋桨产生的反扭矩相互抵消从而保持平衡。 要改变航向（即进行偏航运动，Yaw），飞行器需要产生一个净扭矩来绕垂直轴旋转。根据角动量守恒原理： 1. **若想让机身顺时针旋转**：需要增加逆时针旋转螺旋桨的转速（增加反向扭矩），同时减小顺时针旋转螺旋桨的转速（减小正向扭矩）。 2. **若想让机身逆时针旋转**：需要增加顺时针旋转螺旋桨的转速，同时减小逆时针旋转螺旋桨的转速。 在四轴飞行器的标准布局中，**顺时针旋转的两个螺旋桨是相对的（对角线位置）**，**逆时针旋转的两个螺旋桨也是相对的**。因此，为了产生偏航力矩而不影响升力总和（尽量保持高度不变），控制系统会命令**相对的两个螺旋桨加速**，而另外**相对的两个螺旋桨减速**。 * **选项 A 错误**：相邻的两个螺旋桨旋转方向通常相反（一个CW，一个CCW）。如果相邻的两个加速，另两个减速，不仅会产生偏航力矩，还会产生巨大的滚转（Roll）或俯仰（Pitch）力矩，导致飞行器倾斜而非单纯改变航向。 * **选项 C 错误**：如果四个桨均加速，飞行器的总升力增加，会导致飞行器垂直上升，而不会产生偏航力矩（因为正反向扭矩依然平衡）。 * **选项 B 正确**：相对的2个桨（同旋转方向）加速，另2个相对的桨（相反旋转方向）减速，这样可以在保持总升力基本不变的情况下，打破扭矩平衡，实现航向改变。 故正确答案为 **B**。