51.设定关节坐标系时,安川机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴联动。( )

好的，我们来分析一下这道判断题。 ### 题目背景 在工业机器人中，关节坐标系（也称为关节空间）是一种常用的坐标系，用于描述机器人的运动。每个关节的运动可以独立控制，也可以联动控制。安川机器人（Yaskawa Robotics）是工业机器人领域的一个知名品牌，其机器人的运动控制方式也是基于关节坐标系的。 ### 题目解析 题目中的关键点在于“S、L、U、R、B、T 各轴联动”。 - **S、L、U、R、B、T**：这些字母代表了安川机器人六个关节轴的名称。 - **S** (Shoulder)：肩部关节 - **L** (Lower Arm)：下臂关节 - **U** (Upper Arm)：上臂关节 - **R** (Rotational Wrist)：旋转腕关节 - **B** (Bend Wrist)：弯曲腕关节 - **T** (Twist Wrist)：扭转腕关节 - **联动**：联动意味着这些关节轴在某些情况下会同时运动，以实现特定的运动轨迹或姿态。 ### 为什么答案是正确的 在关节坐标系中，当设定一个目标位置时，机器人控制器会计算出每个关节需要转动的角度，使得机器人末端执行器能够到达目标位置。在这个过程中，S、L、U、R、B、T 六个关节轴通常是联动的，即它们会同时运动，以确保机器人能够平滑、高效地完成任务。 ### 示例 假设你需要将一个工件从一个位置移动到另一个位置。在关节坐标系中，你只需要指定目标位置，机器人控制器会自动计算出每个关节需要转动的角度，并使这些关节同时运动，以确保工件能够顺利到达目标位置。这就是联动的体现。 ### 结论 因此，题目中的说法“设定关节坐标系时，安川机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴联动”是正确的。