250.PID中的()作用主要起加超和超前的调节作用。

**解析：** PID 控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节组成，它们各自的作用如下： 1. **比例作用（P）**： * 主要根据当前的误差大小产生控制作用。 * 特点是反应快，但存在稳态误差（余差）。它主要起“即时”调节作用，不具备超前特性。 2. **积分作用（I）**： * 主要根据误差随时间的积累产生控制作用。 * 作用是消除稳态误差，提高系统的无差度。由于它是基于过去误差的累积，因此具有滞后性，主要用于改善静态性能。 3. **微分作用（D）**： * 主要根据误差的变化率（即误差变化的速度）产生控制作用。 * **超前调节原理**：当误差刚刚开始变化或变化趋势较大时，微分项就能迅速产生较大的控制作用，从而抑制误差的进一步增大。这种在误差尚未显著变大之前就提前介入调节的特性，被称为**超前调节**。 * 它能有效减小超调量，克服振荡，缩短调节时间，提高系统的动态稳定性。 **结论：** 题目中提到的“加超”（通常指抑制超调或加速响应）和“超前”的调节作用，正是**微分（D）**环节的核心特征。 因此，正确答案是 **C**。