在进行多轴飞行器组装时，重心要（ ）过运动平面，这样才会更稳定。

______主要指执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法，设定机会航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍、盘旋等飞行任务。

______包括在执行任务的过程中，需要根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。

______包括携带的传感器类型、摄像机类型和专用任务设备类型等，规划设备工作时间及工作模式，同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。

任务分配提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行______。

任务规划由______等组成。

______是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航 程、约束等多种条件，采用______生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

______是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载 荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求______飞行航迹。

就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障 与应急预案规划等，其中______是任务规划的主体和核心。

从实施时间上划分，任务规划可以分为______。

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：______。