行政许可的申请人提交的材料齐全、符合法定形式的，行政机关尽量要当场作出决定，并作出书面或口头的行政许可决定。

这道题目的关键在于理解行政许可决定的作出流程和要求。根据行政许可法的相关规定，当申请人提交的材料齐全且符合法定形式时，行政机关应当在法定期限内作出决定。这里的“当场作出决定”实际上指的是在法定期限内尽快作出决定，并非必须在提交申请的那一刻就立即作出书面或口头决定。因此，选项B“错误”是正确的。
为了帮助你更好地理解，我们可以用一个简单的例子来说明。假设你去申请一个图书馆的借书证，你提供了所有需要的文件，并且这些文件都符合图书馆的规定。图书馆工作人员在收到你的申请后，可能需要一些时间来审核你的资料，比如检查你的身份证明是否有效，或者确认你是否符合借书证的申请条件。在这个过程中，他们可能需要与相关部门进行沟通，或者进行一些内部的审批流程。在这个例子中，图书馆在收到申请后，可能不会立即作出决定，而是在完成必要的审核和流程后，再给你一个书面通知，告诉你申请是否成功。这与题目中的“当场作出决定”并不完全相符。
因此，正确的答案是B:错误。记住，行政许可的决定时间取决于具体的法规和流程，不一定非得在提交申请的那一刻立即作出。