从实施时间上划分，任务规划可以分为航迹规划和任务分配规划。

**解析：** 该说法是**错误**的。 任务规划通常可以从不同的维度进行分类，但“航迹规划”和“任务分配规划”并不是按照**实施时间**这一维度来划分的，而是按照**规划内容**或**功能层级**来划分的： 1. **按实施时间划分**： 任务规划通常分为： * **预先规划（Offline Planning / Pre-planning）**：在任务执行前，根据已知信息进行的规划。 * **实时规划（Online Planning / Real-time Planning）**：在任务执行过程中，根据传感器获取的实时环境信息和突发情况进行的动态调整或重规划。 2. **按规划内容/功能划分**： * **任务分配规划（Task Allocation）**：解决“谁去做什么”的问题，即将多个任务分配给多个智能体（如无人机集群中的资源调度）。 * **航迹/路径规划（Path/Trajectory Planning）**：解决“怎么去”的问题，即在确定任务目标后，规划出从起点到终点的具体运动路径或轨迹，同时满足约束条件（如避障、能耗最优等）。 因此，原题混淆了分类标准。航迹规划和任务分配规划属于功能或内容上的不同层次，而非时间维度上的分类。