在任务与规划系统中，信息采集与处理模块主要包含有（ ）。

**解析：** 在任务与规划系统（通常应用于无人机、机器人或军事指挥控制系统）中，**信息采集与处理模块**的主要职责是获取、融合和处理系统运行及任务执行所需的各种基础数据。我们可以对各个选项进行分析： 1. **A. 指挥信息、任务信息**： * **指挥信息**包括上级下达的指令、控制命令等； * **任务信息**包括任务目标、任务类型、约束条件等。 * 这些是系统执行任务的直接依据，必须通过信息采集模块接收并处理，因此属于该模块的内容。 2. **B. 情报信息**： * 情报信息涉及敌方动态、威胁分布、关键目标特征等。 * 这是进行态势感知和辅助决策的重要输入数据，需要由信息采集与处理模块进行收集和处理，因此属于该模块的内容。 3. **C. 航线规划**： * 航线规划是根据已采集的信息（如环境、任务、情报），通过算法计算出的具体飞行或运动路径。 * 这属于**规划模块**或**决策模块**的输出结果或核心功能，而不是“信息采集与处理”本身的内容。信息采集是规划的前提，但规划动作不属于采集处理范畴。因此，该选项不符合题意。 4. **D. 战场环境信息**： * 包括地形地貌、气象条件、电磁环境等。 * 这些是任务执行的外部客观条件，必须通过传感器或外部数据链进行采集和处理，以供后续规划使用，因此属于该模块的内容。 **综上所述：** 信息采集与处理模块主要负责任务前的数据准备，包括指挥与任务指令（A）、情报数据（B）以及环境数据（D）。而航线规划（C）是基于这些数据进行的后续计算过程，属于规划层级的功能。 故正确答案为 **ABD**。