多轴飞行器在没有发生机械结构改变的前提下，如发生漂移，不能直线飞行时，需关注的是

**解析：** 多轴飞行器在机械结构未发生改变的情况下，出现漂移或无法直线飞行，通常是由传感器数据误差或外部环境干扰导致的导航与控制问题。具体分析如下： 1. **GPS定位（选项 A）**： * 多轴飞行器在定点模式（Position Hold）下依赖 GPS 模块提供位置信息。如果 GPS 信号弱、搜星数量不足或存在多路径效应干扰，飞控系统获取的位置数据会出现跳变或误差，导致飞行器为了“修正”错误的位置而不断调整电机转速，从而表现为无故漂移或走直线困难。因此，检查 GPS 信号质量和定位状态是首要步骤。 2. **指南针校准（选项 B）**： * 指南针（磁罗盘）用于确定飞行器的机头朝向（Yaw 轴）。如果指南针受到磁场干扰（如附近有大块金属、高压线或未正确校准），飞控对方向的判断就会出错。这会导致飞行器在尝试保持航向或执行直线飞行指令时，因方向基准错误而产生侧向漂移或画圈现象。重新校准指南针可以消除磁偏差，恢复正确的方向感知。 3. **其他选项分析**： * **C. 调整重心位置**：题目已明确前提为“没有发生机械结构改变”。重心偏移通常由负载变化或机架变形引起，若机械结构未变且之前飞行正常，重心突然改变的可能性极低，且重心问题主要影响姿态稳定性而非单纯的导航漂移。 * **D. 遥控天线**：遥控天线主要影响控制信号的传输距离和质量。如果天线问题导致信号丢失或干扰，通常表现为失控保护触发、卡顿或完全失去控制，而不是特定的“漂移”或“不能直线飞行”这种精细的控制偏差。 **结论：** 当多轴飞行器出现非机械原因导致的漂移和直线飞行困难时，最应优先排查的是负责位置感知和方向感知的传感器系统，即 **GPS 定位** 和 **指南针校准**。 故正确答案为 **A、B**。