4轴飞行器，改变航向时（ ）。

**解析：** 四轴飞行器（Quadcopter）通常采用“X”型或“+”型布局，其四个螺旋桨分为两组：两组顺时针旋转，两组逆时针旋转。为了保持飞行器的稳定悬停或直线飞行，顺时针和逆时针旋转产生的反扭矩需要相互抵消。 当需要改变航向（即进行偏航运动，Yaw）时飞行器需要产生一个绕垂直轴的净扭矩： 1. **原理分析**： * 如果希望飞行器向某个方向旋转（例如顺时针偏航），就需要增加逆时针旋转螺旋桨的转速，同时降低顺时针旋转螺旋桨的转速（或者反之，取决于具体的旋转方向定义）。 * 在标准的四轴布局中，**相对**的两个螺旋桨旋转方向是相同的（例如，左前和右后都是顺时针，右前和左后都是逆时针）。 * 因此，为了产生偏航力矩而不影响总升力（保持高度不变），控制系统会命令**相对**的两个螺旋桨加速，而另外**相对**的两个螺旋桨减速。这样，总升力大致保持不变（加速增加的升力与减速减少的升力相互补偿），但反扭矩不再平衡，从而产生旋转力矩。 2. **选项分析**： * **A. 相邻的2个桨加速，另2个桨减速**：相邻的螺旋桨旋转方向相反。如果相邻的两个加速，另外两个减速，虽然也能产生扭矩变化，但这通常会导致飞行器在滚转（Roll）或俯仰（Pitch）轴上产生巨大的不平衡力矩，导致飞行器倾斜而不是单纯地改变航向。 * **B. 相对的2个桨加速，另2个桨减速**：这是正确的偏航控制方式。相对的螺旋桨旋转方向相同，同时加速或减速可以产生净反扭矩差，从而实现绕中心轴的旋转，且对总升力的影响最小，有助于保持高度稳定。 * **C. 4个桨均加速**：这会增加总升力，导致飞行器垂直上升，而不会产生偏航力矩（因为反扭矩依然平衡）。 综上所述，改变航向时，是通过改变相对螺旋桨的转速差来实现的。 **正确答案：B**