下列不属于多旋翼PID整定步骤的是（ ）。

多旋翼无人机的 PID 参数整定通常遵循“由内环到外环”、“先角速度后角度”的原则。具体的整定逻辑如下： 1. **角速度环（Rate Loop）整定**：这是最内层的控制环，直接控制电机的输出以改变飞行姿态的变化率。首先需要整定横滚（Roll）和俯仰（Pitch）的角速度 PID 参数，确保飞行器对遥控指令的反应迅速且无过度震荡（对应选项 A）。随后，通常也会整定偏航（Yaw）的角速度 PID 参数（对应选项 C）。 2. **角度环（Angle/Attitude Loop）整定**：在角速度环稳定之后，接着整定外层的角度环。这一步是为了让飞行器能够稳定地保持在特定的倾斜角度上，实现自稳模式下的平稳飞行（对应选项 B）。 3. **其他外环**：在某些高级飞控中，可能还会涉及位置环或速度环的整定，但这通常是在基础姿态控制完全调好之后进行的，且往往依赖于 GPS 或光流等外部传感器，不属于最基础的“姿态 PID 整定”核心步骤。 **选项分析：** * **A、B、C**：均属于多旋翼飞行器基础姿态控制的核心环节。角速度环是基础，角度环建立在角速度环之上，偏航控制也是姿态控制的一部分。 * **D. 稳定飞行速度**：飞行速度的控制通常属于**位置环**或**速度环**的控制范畴，它依赖于姿态控制作为底层执行机构。在标准的 PID 整定流程中，我们首先关注的是飞行器的**姿态稳定性**（即能不能飞稳），而不是直接去整定速度环。速度控制通常是在姿态完美稳定的基础上，通过外环控制器（如位置/速度 PID）结合姿态指令来实现的，且不单纯依靠机载 IMU 的 PID 整定，往往还需要气压计、GPS 等传感器参与。因此，它不属于基础的姿态 PID 整定步骤。 故正确答案为 **D**。