182、机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

好的，让我们来详细解析这道题目。 ### 题目背景 机器人轨迹控制是指让机器人按照预定的路径或轨迹运动。为了实现这一点，需要计算出每个关节在不同时间点的角度（即关节角），以便驱动器能够准确地控制机器人的运动。 ### 选项解析 **A. 运动学正问题** - **定义**：已知各个关节的角度，求解末端执行器（如机械臂的末端）的位置和姿态。 - **示例**：假设你已经知道一个机械臂的每个关节角度，你可以通过运动学正问题计算出机械臂末端的具体位置和方向。 - **适用场景**：当你需要根据已知的关节角度来确定机器人的末端位置时，使用运动学正问题。 **B. 运动学逆问题** - **定义**：已知末端执行器的目标位置和姿态，求解各个关节的角度。 - **示例**：假设你希望机械臂的末端到达某个特定的位置和方向，你需要通过运动学逆问题计算出每个关节应该转动的角度。 - **适用场景**：当你需要根据目标位置来确定关节角度时，使用运动学逆问题。 **C. 动力学正问题** - **定义**：已知各个关节的力矩（或扭矩），求解末端执行器的加速度和速度。 - **示例**：假设你知道每个关节施加的力矩，可以通过动力学正问题计算出机械臂末端的加速度和速度。 - **适用场景**：当你需要根据已知的力矩来确定机器人的运动状态时，使用动力学正问题。 **D. 动力学逆问题** - **定义**：已知末端执行器的加速度和速度，求解各个关节的力矩（或扭矩）。 - **示例**：假设你希望机械臂的末端以特定的加速度和速度运动，你需要通过动力学逆问题计算出每个关节需要施加的力矩。 - **适用场景**：当你需要根据目标运动状态来确定关节力矩时，使用动力学逆问题。 ### 为什么选择 B. 运动学逆问题 在机器人轨迹控制过程中，通常我们已经知道了机器人的末端需要到达的目标位置和姿态。因此，我们需要解决的问题是：如何调整各个关节的角度，使得末端能够达到这个目标位置和姿态。这就是运动学逆问题的核心内容。 ### 总结 - **正确答案**：B. 运动学逆问题 - **原因**：在轨迹控制中，我们需要根据末端的目标位置和姿态来计算各个关节的角度，这是运动学逆问题的典型应用场景。