31、在ROS机器人操作系统中,创建一个Publisher,发布的topic为"mytopic",msg类型为std(msgs/Int32,以下创建方法正确的是()。

这道题考察了对ROS（Robot Operating System）中Publisher创建方法的理解。让我们逐一分析每个选项，并解释为什么选择B作为正确答案。 ### 题目背景 在ROS中，Publisher用于发布消息到特定的主题（topic）。创建Publisher时需要指定主题名称、消息类型和队列大小。 ### 选项分析 #### A. `ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", std_msgs::Int32, 10)` - **问题**：`std_msgs::Int32`应该用尖括号`< >`包围，而不是直接写在参数列表中。 - **错误**：语法不正确。 #### B. `ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10)` - **正确**：这是正确的语法。`advertise`方法的第一个参数是主题名称，第二个参数是队列大小，``指定了消息类型。 - **解释**：`nh.advertise("mytopic", 10)`表示创建一个发布者，发布主题为`mytopic`的消息，消息类型为`std_msgs::Int32`，队列大小为10。 #### C. `ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32, 10)` - **问题**：`ros::Publisher`的构造函数没有这样的形式。它需要通过`NodeHandle`对象来创建。 - **错误**：语法不正确。 #### D. `ros::Publisher pub("mytopic", 10)` - **问题**：`ros::Publisher`不是一个模板类，不能这样使用。 - **错误**：语法不正确。 ### 正确答案 **B. `ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10)`** ### 示例 为了更好地理解，我们可以通过一个简单的示例来说明如何在ROS中创建一个Publisher： ```cpp #include #include int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_publisher_node"); // 创建NodeHandle对象 ros::NodeHandle nh; // 创建Publisher，发布主题为"mytopic"，消息类型为std_msgs::Int32，队列大小为10 ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10); // 创建一个循环率，每秒发布一次消息 ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { // 创建一个Int32消息 std_msgs::Int32 msg; msg.data = count; // 发布消息 pub.publish(msg); // 打印日志 ROS_INFO("Published: %d", msg.data); // 等待一段时间 loop_rate.sleep(); // 增加计数器 count++; } return 0; } ``` 在这个示例中，我们创建了一个ROS节点，初始化了一个`NodeHandle`对象，然后通过`advertise`方法创建了一个Publisher，发布主题为`mytopic`，消息类型为`std_msgs::Int32`，队列大小为10。接着，我们在一个循环中不断发布消息，并打印日志。