22、在ROS机器人操作系统中,想要查看`/odom`话题发布的内容,应该用哪个命令()。

好的，让我们来详细解析这道题。 ### 题目背景 在ROS（Robot Operating System）中，`/odom`是一个常见的话题（topic），通常用于发布机器人的里程计数据。要查看某个话题发布的内容，ROS提供了一些命令行工具。 ### 选项解析 **A. `rostopic echo /odom`** - **功能**：这个命令用于实时显示指定话题发布的内容。例如，如果你运行 `rostopic echo /odom`，它会持续输出 `/odom` 话题上的所有消息。 - **示例**： ```sh $ rostopic echo /odom header: seq: 12345 stamp: secs: 1634567890 nsecs: 123456789 frame_id: "odom" child_frame_id: "base_link" pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 ``` **B. `rostopic info /odom`** - **功能**：这个命令用于显示关于指定话题的详细信息，包括发布者、订阅者和消息类型等。 - **示例**： ```sh $ rostopic info /odom Type: nav_msgs/Odometry Publishers: * /robot (http://localhost:34567/) Subscribers: * /robot_controller (http://localhost:45678/) ``` **C. `rostopic content /odom`** - **功能**：这个命令并不存在于ROS中。`rostopic` 命令没有 `content` 子命令。 **D. `rostopic print /odom`** - **功能**：这个命令也不存在于ROS中。`rostopic` 命令没有 `print` 子命令。 ### 为什么选A 根据上述解析，只有 `rostopic echo /odom` 是正确的命令，可以用来查看 `/odom` 话题发布的内容。其他选项要么是错误的命令，要么是不存在的子命令。 因此，正确答案是 **A. `rostopic echo /odom`**。