18、在ROS机器人操作系统中,下列哪些是CMake没有而Catkin有(Catkin扩展了)的指令()。

好的，让我们来详细解析这道题。 ### 题目背景 ROS（Robot Operating System）是一个用于开发机器人的软件框架。它使用CMake作为构建系统，但为了更好地支持ROS特有的功能，ROS引入了Catkin，这是一个基于CMake的构建系统，专门为ROS设计。 ### 选项解析 **A. add()message()files()** - **CMake**: CMake本身并没有 `add_message_files()` 这个指令。CMake主要用于编译和链接代码，处理文件的方式相对简单。 - **Catkin**: Catkin扩展了CMake的功能，增加了 `add_message_files()` 指令，用于添加自定义的消息类型（如 `.msg` 文件），这些消息类型在ROS中用于通信。 **B. generate()messages()** - **CMake**: CMake没有 `generate_messages()` 这个指令。 - **Catkin**: Catkin提供了 `generate_messages()` 指令，用于生成消息类型的代码，这些代码可以被不同语言（如C++、Python等）使用。 **C. add()action()files()** - **CMake**: CMake没有 `add_action_files()` 这个指令。 - **Catkin**: Catkin提供了 `add_action_files()` 指令，用于添加自定义的动作类型（如 `.action` 文件），这些动作类型在ROS中用于更复杂的任务管理。 ### 为什么选 D 选项D表示“以上均是”，这意味着所有列出的指令都是Catkin扩展了CMake的功能。根据上面的解析，我们可以看到： - `add_message_files()` 是Catkin特有的。 - `generate_messages()` 是Catkin特有的。 - `add_action_files()` 是Catkin特有的。 因此，正确答案是D，即所有这些指令都是Catkin扩展了CMake的功能。 ### 示例 假设你正在开发一个ROS包，需要定义一个新的消息类型 `MyMessage.msg` 和一个新的动作类型 `MyAction.action`。在你的 `CMakeLists.txt` 文件中，你需要使用Catkin提供的指令来处理这些文件： ```cmake # 添加消息文件 add_message_files( FILES MyMessage.msg ) # 生成消息代码 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) # 添加动作文件 add_action_files( FILES MyAction.action ) ``` 这些指令只有在使用Catkin构建系统时才有效，CMake本身并不支持这些指令。